Avances

Nuestro proyecto va tomando el "roombo"...

Después de mucho tiempo sin volver a actualizar el blog, aquí está nuestra segunda entrada, en la que os vamos a mostrar el progreso del proyecto hasta hoy.

Bien, tras atravesar varias dificultades, hemos conseguido cerrar completamente nuestro primer objetivo, el cual os recordamos que consistía en:

• Establecer una comunicación con la Roomba
• Establecer una comunicación con el módulo GPS
• Parchear datos obtenidos del GPS
• Integrar todo lo anterior en una misma aplicación

Para establecer comunicación con la aspiradora, nos resultó esencial el código proporcionado por Jorge Cancela. Este código hacía uso de un módulo Bluetooth para la aspiradora (Rootooth) para comunicarse con ella. Además, en ese código vienen definidos ya diferentes movimientos, lo cual, a pesar de no ser muy complicado, nos quita una carga de encima.

Otro punto que ya hemos cubierto es la comunicación y parcheado de datos del GPS. Este ha sido uno de los puntos màs complicados que hemos abordado hasta el momento, puesto que hemos tenideo que documentarnos mucho sobre el manejo de puertos serie, así como el funcionamiento de dispositivos GPS y el tipo de datos que estos proporcionan.
Así, hemos conseguido escribir un programa que es capaz de establecer una conexión con el GPS, leer los datos que éste nos envía y parchearlos adecuadamente, para conseguir nuestras coordenadas en el formato ECEF (Earth-Centered, Earth-Fixed). ECEF es un sistema cartesiano de coordenadas cuyo centro está en el centro de masa terrestre.

Más abajo puede verse una captura con un ejemplo de los datos parcheados una vez obtenida la cabecera "GPGGA" recibida del GPS.

Pues bien, esto NO es todo por el momento. Hemos realizado avances importantes en la parte que corresponde al iPhone, los cuales mostraremos en la siguiente entrada, que publicaremos antes de que acabe la semana.